هاپکيدو در ابتدا در کشور کره و توسط بودائيان متعصب متولد گرديد.
تکنيک هاي هاپکيدو در آغاز توسط افراد خانواده هاي سلطنتي و اشرافزادگان به عنوان راهي براي دفاع شخصي و حفظ امنيت فردي مورد استفاده قرار مي گرفت. بر خلاف بسياري ديگر از هنرهاي رزمي، هاپکيدو به صورت کلي و عمومي تمرين نمي شده و يا شناخته شده نبوده است. يک استاد بزرگ رشته هاپکيدو Su-san نام داشته و به هنرآموزان اين سبک رزمي را آموزش مي داده است.
اين تکنيک ها، در دوران انقراض سلطنت Imjinwae Ran مورد استفاده قرار مي گرفته اند و در طول بسياري از دوره هاي حکومتي محبوبيت داشته اند، اما با از بين رفتن قوانين بودائي و جايگزين شدن دوره کنفوسيوس در کره، اين سبک، اندک اندک دوره سقوط را پيمود، زيرا کنفوسيوس به نيروي انضباط روحي و دانش بيش از نيروي جسماني اهميت مي داد و بنابراين با ممنوع شدن آموزش اين سبک به هنرجويان، اشرافزادگان و اساتيد و خانواده هاي ثروتمند کره اي بدون اطلاع مقامات دولتي به آموزش و تمرين اين رشته در خانه هاي خود مي پرداختند.
سالها بعد، هاپکيدو توسط پدر اين رشته يعني چوي، ( 1986-1904 ) مجدداً به علاقمندان رشته هاي رزمي معرفي گرديد. والدين يانگ خيلي زود و در حالي که او تنها نه سال سن داشت از دنيا رفتند و سپس او زير نظر استادي به نام Takeda نزديک به چهل سال به تعليم و آموزش هاپکيدو پرداخت. وشيبا که پايه گذار سبک آي کي دو محسوب مي شود، از شاگردان Takeda بودند. سبک هاي هاپکيدو و آيکيدو هر دو نقاط تشابه بسيار زيادي با سبک جوجيتسو دارند، بنابراين Yong Sool Choi بعد از مرگ تاکدا به کره برگشت و شروع به آموختن هنرهاي رزمي کره اي کرد. يکي از شاگردان Choi به نام Yi hanjae، بعد از پايان دوره تحصيل در مدرسه Choi، مدرسه اي تأسيس کرد و به آموزش هاپکيدو به جوانان پرداخت.
از آن زمان به بعد، سبک هاپکيدو تحت تأثير هنرهاي رزمي Tang Soo Do و Taekgon قرار گرفت.
امروزه، ارگان هاي دولتي، مدرسه هاي نظامي و ارتشي، به آموزش هاپکيدو به شاگردان خود مي پردازد و در حال حاضر نزديک به يک ميليون نفر در سراسر کره به اين ورزش اشتغال دارند. در ايالات متحده آلمان، کانادا، اسپانيا، آرژانتين، مکزيک، برزيل، چين، فرانسه و ايران مدارس هاپکيدو به صورت جداگانه و رسمي به فعاليت مشغول هستند.